Le nom arabe al-Maghrib (en arabe : ٱلْمَغْرِب) signifie « le couchant ». Pour les références historiques, les historiens et les géographes arabes médiévaux ont désigné par Maghrib une aire géographique plus large, et ont évoqué le Maroc sous le terme al-Maghrib al-Aqsa (en arabe : المغرب الأقصى, qui signifie « l'Occident le plus lointain ») pour le distinguer de régions historiques voisines appelées al-Maghrib al-Awsat (en arabe : المغرب الأوسط, ce qui signifie « le Moyen-Ouest ») et al-Maghrib al-Adna (en arabe : المغرب الأدنى, qui signifie « l'Occident le plus proche »).
Le mot français « Maroc » est dérivé du nom de Marrakech29. Ce dernier est probablement issu du berbère *Amur n Yakuš, où amur a pour significations « part, lot, promesse, protection »30 et Yakuš (et ses variantes Yuš et Akuš) signifie « Dieu »31.
Les prononciations portugaise et espagnole, Marrocos et Marruecos, dérivent également de Marrakech, ainsi que les appellations du pays dans plusieurs autres langues indo-européennes (Marocko en suédois, Morocco en anglais et Marokko en allemand, norvégien et néerlandais). Les Persans emploient directement le nom « Marrakech » pour désigner le Maroc (en persan : مراکش).
Les Turcs l'appellent Fas, qui vient du nom de l'ancienne capitale du Maroc sous les dynasties mérinide, wattasside et alaouite (avant 1912), Fès. Dans l'Antiquité, les Grecs appelaient les habitants de la région les Maurusiens. À partir de cette appellation, la région composée du Maroc et de l'Algérie occidentale fut connue sous le nom de Maurétanie (à ne pas confondre avec la Mauritanie). La région fut par la suite divisée en deux provinces par les Romains : la Maurétanie tingitane, avec Volubilis pour capitale (ancienne cité berbère d'Oulil), et la Maurétanie césarienne, avec Cesarea (Cherchell) pour capitale (centre et ouest de l'Algérie). Le Maroc était le pays où les Grecs anciens situaient le mythique jardin des Hespérides.
Le Maroc était connu sous le nom de « royaume de Marrakech » sous les trois dynasties qui avaient cette ville comme capitale, puis sous le nom de « royaume de Fès », sous les dynasties qui résidaient à Fès. Au xixe siècle, les cartographes européens mentionnaient toujours un « royaume de Maroc », en indiquant l'ancienne capitale « Maroc » (pour Marrakech). Sous la dynastie des Alaouites, toujours au pouvoir, le pays est passé de l'appellation d'« Empire chérifien » à celle de « royaume du Maroc » en 195732, le sultan Sidi Mohammed ben Youssef en devenant le roi, en tant que Mohammed V. Il peut être aussi surnommé « Royaume chérifien », en référence au souverain alaouite, descendant du prophète de l'islam, Mahomet, qualifié de « chérif ».